Thị trấn Vĩnh Trụ nằm bên đường quốc lộ 38B nối từ Hải Dương tới Ninh Bình đi qua. Có 2 tỉnh lộ 471 và 472 chạy xuyên qua trung tâm Thị trấn theo hướng Bắc - Nam và Đông - Tây với chiều dài gần 1 km và 3 km chiều dài đã được nâng cấp đạt tiêu chuẩn quốc gia. Hiện tại, thị trấn đang hoàn thiện và xây dựng quốc lộ 499 và đường đô thị ven sông Châu.Mạng lưới giao thông hầu hết đã rải nhựa hoặc đổ bê tông xi măng; tỷ lệ đường rộng trên 20m chiếm 15,7%, mật độ đường giao thông đạt 12 km/km². Trong đó bến xe trung tâm (còn gọi bến xe Vĩnh Trụ) nằm ở ngã tư Gốc Gạo có sức chứa 20 xe ô tô khách các loại, phục vụ buôn bán lưu thông hàng hoá.

Các đường phố trên địa bàn thị trấn:

• Đường Trần Hưng Đạo
• Đường Trần Nhật Duật
• Đường Trần Nhân Tông
• Đường Trần Quang Khải
• Đường Trần Thánh Tông
• Phố Phạm Văn Vượng
• Phố Phạm Tất Đắc
• Phố Vũ Văn Lý
• Phố Nguyễn Phúc LLai.